Śp. bp Piotr Krupa urodził się 19 czerwca 1936 roku w Braciejowej (diecezja tarnowska). Po drugiej wojnie światowej wraz z rodzicami zamieszkał w Zakrzewie (dekanat Złotów). W 1955 roku wstąpił do Wyższego Seminarium Duchownego w Paradyżu. 14 maja 1961 roku w katedrze gorzowskiej przyjął z rąk sługi Bożego biskupa Wilhelma Pluty święcenia prezbiteratu. Był wikariuszem w Gubinie (1961-1962), Świebodzinie (1962-1966), Kołczygłowach (dekanat Bytów, obecnie diecezja pelplińska) (1966-1970) i w Zielonej Górze (parafia Najświętszego Zbawiciela: 1970-1971).

Został skierowany na studia do Strasburga we Francji z teologii moralnej, które zwieńczył tytułem doktora. W związku z podziałem administracji apostolskiej w Gorzowie, został inkardynowany do nowo powstałej diecezji koszalińsko-kołobrzeskiej. Był notariuszem Kurii Biskupiej w Koszalinie, a także dojeżdżał na wykłady do Wyższego Seminarium Duchownego w Paradyżu. W latach 1978-1980 był rektorem tegoż seminarium. Od 1981 roku pełnił funkcję rektora nowo utworzonego Seminarium Duchownego w Koszalinie.

18 lutego 1984 minowany przez papieża Jana Pawła II biskupem pomocniczym diecezji koszalińsko-kołobrzeskiej. Sakrę biskupią otrzymał 15 kwietnia 1984 roku w Koszalinie. 25 maja 1992 roku, w związku z reorganizacją diecezji w Polsce, został biskupem pomocniczym pelplińskim. 15 września 2011 papież Benedykt XVI przyjął rezygnację bpa Piotra Krupy z pełnienia posługi biskupa pomocniczego w diecezji pelplińskiej.